伺服系統(tǒng)為碼垛機器人核心零部件之一,，是碼垛機器人主要的動力來源,，伺服系統(tǒng)主要由伺服電機,、伺服驅(qū)動器,、編碼器三部分組成,。伺服系統(tǒng)又稱隨動系統(tǒng),，是用來精確地跟隨或復(fù)現(xiàn)某個過程的反饋控制系統(tǒng),。伺服系統(tǒng)使物體的位置,、方位,、狀態(tài)等輸出被控量能夠跟隨輸入目標（或給定值）的任意變化的自動控制系統(tǒng),。它的主要任務(wù)是按控制命令的要求、對功率進行放大,、變換與調(diào)控等處理,，使驅(qū)動裝置輸出的力矩、速度和位置控制非常靈活方便,。

伺服系統(tǒng)的特點：

1,、精確的檢測裝置：以組成速度和位置閉環(huán)控制；

2、有多種反饋比較原理與方法：根據(jù)檢測裝置實現(xiàn)信息反饋的原理不同,，伺服系統(tǒng)反饋比較的方法也不相同,。常用的有脈沖比較、相位比較和幅值比較3種,；

3,、高性能的伺服電動機(簡稱伺服電機)：用于高效和復(fù)雜型面加工的數(shù)控機床，伺服系統(tǒng)將經(jīng)常處于頻繁的啟動和制動過程中,。要求電機的輸出力矩與轉(zhuǎn)動慣量的比值大,，以產(chǎn)生足夠大的加速或制動力矩。要求伺服電機在低速時有足夠大的輸出力矩且運轉(zhuǎn)平穩(wěn),，以便在與機械運動部分連接中盡量減少中間環(huán)節(jié),；

4、寬調(diào)速范圍的速度調(diào)節(jié)系統(tǒng),，即速度伺服系統(tǒng)：從系統(tǒng)的控制結(jié)構(gòu)看,，數(shù)控機床的位置閉環(huán)系統(tǒng)可看作是位置調(diào)節(jié)為外環(huán)、速度調(diào)節(jié)為內(nèi)環(huán)的雙閉環(huán)自動控制系統(tǒng),，其內(nèi)部的實際工作過程是把位置控制輸入轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的速度給定信號后,，再通過調(diào)速系統(tǒng)驅(qū)動伺服電機，實現(xiàn)實際位移,。數(shù)控機床的主運動要求調(diào)速性能也比較高,，因此要求伺服系統(tǒng)為高性能的寬調(diào)速系統(tǒng)。

碼垛機器人控制系統(tǒng)需定期進行檢查維護,，檢查各動力線路和信號線路是否有焦化現(xiàn)象或損壞現(xiàn)象,，及時更換受損線路，防止出現(xiàn)短路和觸電事故的發(fā)生,。檢查各接插件是否有松動現(xiàn)象,，及時緊固松動連接保證機器人正常運行。主要運動部件和傳動部件需定期進行檢查磨損情況并進行潤滑保養(yǎng),，及時更換存在安全隱患的磨損較重部件,。對傳動系統(tǒng)通過操作界面的“送潤滑油”鍵進行潤滑。

具體日常維護與保養(yǎng)步驟如下：

1. 保持碼垛機器人表面清潔,，及時清理灰塵,；

2. 每周檢查一次碼垛機器人各固定螺栓是否有松動；

3. 每天對氣缸支撐軸,、絞鏈座孔和軸進行潤滑,。每次加注1-2滴潤滑油；

4. 每天檢查抓齒是否有松動,，表面有無裂紋等；

5. 每天檢查氣路管件,、調(diào)節(jié)閥,、三通等連接是否牢固,；

6. 每天檢查抓手動作是否正常、電磁閥工作是否正常,。