六軸機器人實現曲軸自動上下料生產線,。從毛坯到成品需要多道加工工序完成,，所以我們用機器人完成整套工序的上下料,。根據加工工藝和節(jié)拍不同,，我們可以用一個機器人給一臺機床上下料，也可以用一個機器人給2臺機床上下料,。在保證加工質量和效率的同時也節(jié)省了成本,，每臺機器人即是獨立工作,，同時也通過接收工序之間的前后關聯控制信號,，協調工作，完成整套加工工藝,。

二維機器手作為獨立單元安裝在桁架橫梁上,，可以對機器手X軸與地面的平行度做調整，可以對Z軸與地面的垂直度進行微調。避免了桁架橫梁就是機器手的水平軸,，現場調節(jié)很難,，橫梁中間會下沉的現象，桁架的高度和長度根據機床高度以及加工工藝要求是單臺機床還是多臺機床進行設計,。

由于存在一臺六軸機器人給一臺機床上下料和一臺機器人給2臺機床上下料的情況,，所以垂直軸采用了2種形式：①單Z軸雙手爪，②雙Z軸雙手爪,，每個Z軸配一個手爪,。

雙手爪所占用的空間比較大，如果有些工序所采用的加工機床內部空間允許,，無論是給一臺機床還是給2臺機床上下料,，我們都可以采用單Z軸雙手爪的結構，這樣就會節(jié)省上下料的時間,，提高效率,。如果機床內部空間不能放下2個手爪，我們只能采用雙Z軸的結構,，每個Z軸配一套手爪,，通過節(jié)拍分析，合理安排手爪的運動軌跡,。